自动码垛机

   自动码垛机是机、电一体化高新技术产品，中、低位码垛机可以满足中低产量的生产需要。可按照要求的编组方式和层数，完成对料袋、胶块、箱体等各种产品的码垛。优化的设计使得垛形紧密、整齐。

   自动码垛机是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等，关键技术包括：

   模块化层次化的控制器软件系统，软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统Linux上，采用分层和模块化结构设计，以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为硬件驱动层、核心层和应用层。

   码垛机的码垛能力是大家有目共睹的，但要说到它具体的码垛尺寸还真不太清楚，自动码垛机，而这也是选购码垛机过程中必须要参考的一项性能指标。所以这里要跟大家分享的就是码垛机的码垛尺寸。

   很多客户是在购买码垛机的时候需要计算它的堆积大小，自动码垛机型号，所以要是事先知道码垛的码垛尺寸，购买起来就方便多了。一般码垛机是分为高床栈板自动码垛机和低床式栈板码垛机两种，自动码垛机工作原理，它们的码垛尺寸也是不一样的。

   码垛机在包装机械行业中可以说体积比较大的，它的结构是不是也会很复杂呢？这就要具体分析了，以码垛机器人来说当然与通用型机器人不同，自动码垛机生产销售，码垛机器人有独特的作业特点，它在搬运物料实现空间内的平移和水平面内的旋转，无需进行物料的翻转。

   这是因为码垛机采用了特殊的结构形式，以4轴铰链式结构为主，并包含了基座、腰转部件、大臂、小臂、腕部和工具法兰等多个部件，并由4个关节驱动进行工作。

   根据物料形状特点，可以在码垛机工具法兰配置不同的抓手；在腕部姿态的控制上，通过两组平行四连杆传动，实现了腕部始终保持垂直于地面的姿态。

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