两轮站立平衡车

两轮平衡控制 加速度计可以测量地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。车模直立时，两轮站立平衡车，固定加速度计在 Z 轴水平方向，此时 输出信号为零偏电压信号。但是由于车模本身的摆动所产生的加速度会产生很大的干扰信号，它叠加在上述测量信号上使得输出信号 无法准确反映车模的倾角。陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。由于角速度不受车模震动影响，因此信号中噪声很小。但是由于 从陀螺仪角速度获得角度信息，需要经过积分运算。如果角速度信号存在微小的偏差和漂移，经过积分运算之后，会形成积累误差。 这个误差会随着时间延长逐步增加，儿童平衡车踏板车，最终导致电路饱和，湛江平衡车，无法形成正确的角度信号。为此，在本系统设计中，采用卡尔曼滤波 来对加速度计测出的角度和陀螺仪积分得出的角度进行融合。通过调节卡尔曼滤波器的参数，得到最后角度融合的效果。

 

 

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驾驶时双腿放松，膝盖稍弯，这样会使您在遇到凹凸地面时保持平衡。

　　请穿着适he运动的服装使用平衡车这样有利于您更好的处理紧急情况。

　　要时刻记住您在驾驶平衡车时，您的身体所处高度增加了10厘米左右，在通过门口时请注意头部安全。

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