三菱系统

　当前在机器人的反应速度、精度上，国内外产品还是存在一定差距的。解决这一问题的关键在于机器人的核心零部件——伺服电机。

　　当前国内机器人发展迅猛，尤其是工业机器人领域。但在机器人的反应速度、精度上，国内外产品还是存在一定差距的，那么关键点是在哪呢？

　　关键在于机器人的核心零部件——伺服电机。机器人在运行过程中，是通过伺服电机的驱动实现多自由度的运动的。如果对机器人运行的动作速度、精度要求高的话，三菱系统改造，实际就是要求伺服电机的响应速度、控制精度要足够高。

　　而在机器人实际运行时，往往伺服电机是处于各种加减速、正反转状态，那就对伺服电机的短时过载能力、惯量适应范围、频率响应带宽、转速/扭矩响应时间提出了很高的要求。

　　其中一个非常重要的指标就是频率响应带宽，它决定了该伺服系统对指令的响应速度快慢，是机器人设计者的重要关注指标。

　　伺服电机频率响应带宽的定义：伺服系统能响应的最da正弦波频率就是该伺服系统的频率响应带宽。用专业一些的语言描述，就是幅频响应衰减到-3dB时的频率（-3dB带宽），或者相频响应滞后90度时的频率。

　　更具体一点，像机械部标准《交流伺服驱动器通用技术条件》（JBT10184-2000）中规定了伺服驱动器带宽的测试方法：驱动器输入正弦波转速指令，其幅值为额定转速指令值的0.01倍，频率由1Hz逐渐升高，记录电动机对应的转速曲线，随着指令正弦频率的提高，电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大，而幅值逐渐减小。相位滞后增大至90度时的频率作为伺服系统90度相移的频带宽度；幅值减小至低频时0.707倍的频率作为伺服系统-3dB频带宽度。

　　可以说，频率响应带宽越快，伺服系统就可以对变化更快的指令实现及时响应，即使工业机器人的动作再复杂，也能及时响应，驱动机器人的每一个关节位置控制到位。

　　而影响频率响应带宽的因素有很多，像伺服驱动器或者控制系统参数、传动链的刚度或精度、传动间隙、负载惯量等都会对伺服系统的响应带宽产生影响。过去业内很多研究者由于缺乏测试装备，故只能通过加实际负载的测试来判断伺服系统及机器人的响应性能，属于定性分析，三菱系统厂商，无法定量分析。因此国内的伺服系统目前在响应速度一块仍需加强，像一般的伺服电机，响应带宽最gao只能做到几百Hz左右，比较优质的能做到1kHz；而国外的产品，如日系的安川、三菱、松下等，却在多年以前已突破2kHz的关卡。

机床导轨应如何调平

机床导轨作为机床安装水平的检验关键，企石镇三菱系统，直接关系到数控机床日后的使用。机床的主床身及导轨安装水平调平的目的是为了取得机床的静态稳定性，是机床几何精度和工作精度检验的 前提条件。通常在已固化的地基上用地脚螺栓和垫铁精调机床主床身及导轨的水平，使用工具为水平仪。对一般精度机床，水平仪读数不超过0.04mm/1000mm；对于高精度机床。水平仪读数不超过0.02mm/1000mm。移动床身上各移动部位，如立柱、床鞍和工作台等，在各坐标全行程内观察记录机床水平的变化情况，并调整相应机床的几何精度，使之达到允许偏差范围内。大、中型机床大多是多点垫铁支承，为了不使床身产生额外的扭曲变形，要求在床身自由状态下调整水平，各支承垫铁起作用后，在压紧地脚螺栓。

机床的安装水平的调平应符合以下要求：

1.机床应以床身导轨作为安装水平的检验基础，并用水平仪和桥板或专用检具在床身导轨两端、接缝处和立柱连接处按导轨纵向和横向进行测量。2.将水平仪按床身的纵向和横向放在工作台或溜板上，并移动工作台或溜板，在规定的位置进行测量3.以机床的工作台或溜板为安装水平校验的基础，并用水平仪按机床纵向和横向放置在工作台或溜板上进行测量，但工作台或溜板不应移动位置。4.以水平仪在床身导轨纵向等距离移动测量，并将水平仪读数一次排列在坐标纸上画垂直平面内直线度偏差曲线，其安装水平应以偏差曲线两端点连线的斜率作为该机床的纵向安装水平。其横向安装水平应以横向水平仪的读数值计。5.将水平仪放在设备技术文件规定的位置上测量。

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