顺序阀

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本质上是一回事。叫做时间是考虑了系统的量纲

因为pid输出的控制信号应该和被控量或参考信号有同样的物理单位。因为在物理系统中他们是描述的同一种物理量。为了方便讨论，假设被控量是位移，单位是m， 时间单位是s

济南德蔚展业机电有限公司是生产和销售液压阀在人在运动控制上并不是基于动力学模型的。因此重力的影响可以看作一个已知的系统扰动。而且重力的影响只和运动学模型相关，计算简单的，因此可以通过加在扭矩环的前馈来补偿掉。否则，完全依靠闭环的话会造成较大的系统误差，需要提高控制器增益来尽量抵消。人都是追求高动态响应的，顺序阀4X3，带宽上没有那么多余量再提高了，顺序阀T6XD3，不然会发生振荡。所以前馈是个简单实用的解决方案。如果是基于动力学模型的控制器，那么在生成控制信号的时候重力已经被考虑进去了，也就不需要补偿了。

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