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3.附加轴功能及规格 3-6 3.2. 附加轴功能的系统构建示例 使用附加轴功能，可以构建如下所示的系统。 （１） 109B机器人附加轴....... 与行走轴等一样，与机器人本体的轴同时开始动作、同时停止的控制（作为机器人的一部分进行 控制）时。 （２） 10B用户机械........... 对旋转台、定位装置等，需要与机器人本体分开控制（非同步控制）时。 下图为将机器人本体配置于行走轴之上时的系统，工业机器人机械手价格，是将行走轴作为机器人附加轴（与机器人本体同步控制）时的示例。 机器人本体 驱动模块 或机器人控制器 伺服放大器 (MR-J3-B) 伺服电机 行走轴模块 SVO OFF STOP END SVO ON MODE TEACH AUTO (Ext.) AUTO (Op.) START RESET DOWN UP STATUS NUMBER REMOVE T/B EMG.STOP CHANG DISP <CR750/CR751 系列> <CRn-700 系列> 注） 机器人本体的图为垂直6 轴型中的一例。 (CR751 控制器) (CR750 控制器) 图 3.2.1 行走轴系统（示例）
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2. 作业流程 下面介绍构建附加轴系统所需的作业流程。请参阅以下内容正确作业，四轴机器人机械手价格，避免出现过与不足。 2.1. 流程图 下页继续 下页继续 1．决定附加轴的规格 ……参阅“本说明书/191H3” 决定附加轴的控制方式。机器人附加轴（与机器人本体同步控制，例如：行走轴）或用户机械（与机器人本体非同步控 制，机器人机械手价格，例如：旋转台、直交坐标机械）的其中之一。 ↓ 2．确认产品 ……参阅“本说明书/192H4” 准备必要的产品。 ↓ 3．配线……参阅“本说明书/193H5” 请实施机器人控制器、伺服放大器、伺服电机间的连接、配线。 ↓ 4．伺服系统的设置 ……参阅“本说明书/194H6”“伺服放大器的使用说明书” 请进行伺服放大器的设置（轴选择开关）。此外，请使用伺服放大器的设置软件，对基本参数AMS、POL、FBP等进行 设置。 作为机器人附加轴使用时 ↓ ↓ 作为用户机械使用时 5．控制器的参数设置 ……参阅“本说明书/195H7.1、196H7.6” 设置机器人控制器的参数。请参阅“本说明书/197H7.6”的 系统构建示例进行设置。 5．控制器的参数设置 ……参阅“本说明书/198H8.2、19H8.1” 设置机器人控制器的参数。请参阅“本说明书/20H8.7”的 系统构建示例进行设置。 ↓ ↓ 6．确认连接、设置 ……参阅“本说明书/201H7.2” 请再次确认检查表的项目。 6．确认连接、设置 ……参阅“本说明书/202H8.3” 请再次确认检查表的项目。 ↓ ↓ 7．原点的设置 ……参阅“本说明书/203H7.4.2” 进行机器人附加轴的原点设置。 7．原点的设置 ……参阅“本说明书/204H8.5.2” 进行用户机械的原点设置。
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