工业机械手臂

冲压机械手的控制要求

　　(1)操作模式分为手动和自动方式两种。通过触摸屏的触摸手动或自动操作按钮，分别进入手动与自动操作界面。

　　(2)手动操作时，通过触摸屏操作X轴与Y轴的正、反转点动按钮，上料机械手，将冲压机械手运行至任何位置，并可进行原点返回。按下上升与下降按钮可完成Z轴气缸的上升与下降动作，按下吸取与释放按钮，可完成工件的吸取与释放动作。

　　(3)自动操作时。冲压机械手按图2的工件位置进行搬运，工业机械手臂，初始位置位于原点(在②位的左侧)，首先将工件从1号位置搬运至2号位置，然后由2号位置搬运至3号位置，工业机械手，最后回到1号位置，进入下个周期。

　　(4)按下停止按钮时，冲压机械手并不立即停止，要等到一个周期结束后，方可停止。

　　(5)为了防止X轴与Y轴发生越程故障，X轴与Y轴应有极限保护功能。

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