机器人焊接代替人

机 器 人 手 臂 运 动 学 中 有 两 个 基 本 问 题 ：

1 ) 对 给 定 机 械 臂 ， 已 知 各 关 节 角 矢g(t)=[g1(t)，g2(t)，……，机器人焊接代替人，gn(t)]， 其 中n 为 自 由 度 ；求 末 端 操 作 器 相 对 于 参 考 坐 标 系 的 位 迓 和 姿 态 ，称 之 为 运 动 学 正 问 题 。 在 机 器 人 示 教 过 程 中 ， 机器 人 控 制 器 即 逐 点 进 行 运 动 学 正 问 题 运 算 。

2 ) 对 给 定 机 械 臂 ，机器人焊接， 已 知 末 端 操 作 器 在 参 考坐 标 系 中 的 期 望 位 置 和 姿 态 ， 求 各 关 节 矢 量 ，机器人焊接工艺， 称之 为 运 动 学 逆 问 题 。 在 机 器 人 再 现 过 程 中 ，航天机器人焊接， 机 器人 控 制 器 即 逐 点 进 行 运 动 学 逆 问 题 运 算 ， 将 角 矢量 分 解到 机 械 W各 关 节 。

运 动 学 正 问 题 的 运 算 都 采 用 D- H法 ， 这 种方 法 采 用 4 x4 齐 次 变 换 矩 阵 来 描 述 两 相 邻 刚 体杆 件 的 空 间 关 系 ； 把 正 问 题 简 化 为 寻 求 等 价 的 4x4 齐 次 变 换 矩 阵 。 逆 问 题 的 运 算 可 用 几 种 方 法求 解 ， 最 常 用 的 是 矩 阵 代 数 、 迭 代 或 几 何 方 法 。

对 于 高 速 、 高 精 度 机 器 人 ， 还 必 须 建 立 动 力学 模 型 ， 由 于 目 前 通 用 的 工 业 机 器 人 （ 包 括 焊接 机 器 人 ） 极限运 动 速 度 都 在 3 m/ S内 、 精 度 大多 不 高 于 0 . 1 mm， 所 以 都 只 作 简 单 的 动 力 学 控制.

点焊机器人的选择

在选用或引进点焊机器人时，必须注意以下 几点：

1)必须使点焊机器人实际可达到的工作空 间大于焊接所需的工作空间。焊接所需的工作空 间由焊点位置及焊点数量确定。

2)点焊速度与生产线速度必须匹配。首先 由生产线速度及待焊点数确定单点工作时间，而 机器人的单点焊接时间（含加压、通电、维持、 移位等）必须小于此值，即点焊速度应大于或 等于生产线的生产速度。

3) 按工件形状、种类、焊缝位置选用焊钳。 垂直及近于垂直的焊缝选C型焊钳，水平及水 平倾斜的焊缝选用X型焊钳。

4) 应选内存容量大、示教功能全、控制精 度高的点焊机器人。

5) 需采用多台机器人时，应研究是否采用多种型号，并与多点焊机及简易直角坐标机器人 并用等问题。当机器人间隔较小时，应注意动作 顺序的安排，可通过机器人群控或相互间连锁作 用避免干涉。

根据上面的条件，再从经济效益、社会效益 方面进行论证，以决定是否采用机器人及所箝的 台数、种类等。

机器人焊接代替人、专业铝焊设备(在线咨询)、机器人焊接由武汉三虹重工科技有限公司提供。武汉三虹重工科技有限公司（www.weld365.cn）是一家专业从事“数控设备,自动焊接切割设备,工装夹具,工业机器人”的公司。自成立以来，我们坚持以“诚信为本，稳健经营”的方针，勇于参与市场的良性竞争，使“三虹重工,德国洛驰”品牌拥有良好口碑。我们坚持“服务至上，用户至上”的原则，使三虹重工在电焊设备与器材中赢得了众的客户的信任，树立了良好的企业形象。 特别说明：本信息的图片和资料仅供参考，欢迎联系我们索取准确的资料，谢谢！