6轴机器人

点焊机器人对焊接系统的要求

① 应采用具有浮动加压装*的专用焊钳， 也可对普通焊钳进行改装。焊钳重量要轻，可具有长、短两种行程，多轴机器人，以便于快速焊接及修整、更 换电极、跨越障碍等。

② 一体式焊钳的重心应设计在固定法兰盘 的轴心线上。

③ 焊接控制系统应能对阻焊变压器过热、 晶闸管过热、晶闸管短路/断路、气网失压、电网电压超限、粘电极等故障进行自诊断及自保 护，除通知本体停机外，还应显示故障种类。

④ 分散结构型控制系统应具有通信联系接 口，能识别机器人本体及手控盒的各种信号，并做出相应的反应。

一体式焊钳

    所谓一体式就是将驵焊变 压器和钳体安装在一起，然后共同固定在机器人 手臂末端的法兰盘上，见图40-17。其主要优点 是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作 架，直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，6轴机器人，另一Y优点是节省能量。例如，机器人外部轴，输出电 流12000A，分离式焊钳需75kVA的变压器，而一体式焊钳只需25kVA。一体式焊钳的缺点是焊钳重量显著增大，体积也变大，一般要求机器人本体的承载能力大于60kg，此外，焊钳重量在机器人活动手腕上产生惯性力易于引起过载，株洲机器人，这就要求在设计时，尽最减小焊钳重心与机器人手臂轴心线间的距离。

阻焊变压器的设计是一体式焊谢的主要问 題，由于变压器被限制在焊钳的小空间里，外形 尺寸及重fl都必须比一般的小，二次线圈还要通 水冷却。目前，采用真空环氧浇铸工艺，已制造 出了小型集成阻焊变压器。例如30KVA的变压器，体积为325 x135 x 125mm3只有18kg

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