水平关节机器人

一体式焊钳

    所谓一体式就是将驵焊变 压器和钳体安装在一起，然后共同固定在机器人 手臂末端的法兰盘上，见图40-17。其主要优点 是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作 架，直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，另一Y优点是节省能量。例如，输出电 流12000A，分离式焊钳需75kVA的变压器，而一体式焊钳只需25kVA。一体式焊钳的缺点是焊钳重量显著增大，体积也变大，一般要求机器人本体的承载能力大于60kg，此外，焊钳重量在机器人活动手腕上产生惯性力易于引起过载，这就要求在设计时，长沙机器人，尽最减小焊钳重心与机器人手臂轴心线间的距离。

阻焊变压器的设计是一体式焊谢的主要问 題，机器人外部轴，由于变压器被限制在焊钳的小空间里，外形 尺寸及重fl都必须比一般的小，二次线圈还要通 水冷却。目前，水平关节机器人，采用真空环氧浇铸工艺，5轴机器人，已制造 出了小型集成阻焊变压器。例如30KVA的变压器，体积为325 x135 x 125mm3只有18kg

机器人定义

关 于 工 业 机 器 人 的 定 义 尚 未 统 一 ， 目 前 联 合国 标 准 化 组 织 采 用 的 美 国 机 器 人 协 会 的 定 义 如下 ：

 “ 工 业 机 器 人 是 一 种 可 重 复 编 程 和 多 功 能的 、 用 来 搬 运 材 料 、 零 件 、 工 具 的 机 械 手 ， 或 能执 行 不 同 任 务 而 具 有 可 改 变 的 和 可 编 程 动 作 的 专门 系 统 ” ， 这 个 定 义 不 能 概 括 工 业 机 器 人 的 今 后发 展 ， 但 可 说 明 目 前 工 业 机 器 人 的 主 要 特 点 。 为 焊 接 柔 性 生 产 线 提 供 技 术 基 础 。

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