宜功机器人焊接

机器人控制器概述

机器人控制器是机器人的核心部件，它实施 机器人的全部信息处理和对机械手的运动控制。 图40-U是控制器的工作原理图。工业机器人控 制器大多采用二级计算机结构，虚线框内为首级计算机，宜功机器人焊接，它的任务是规划和管理。机器人在示 教状态时，接受示教系统送来的各示教点位罝和 姿态信息、运动参数和工艺参数，并通过计算把

各点的示教（关节）坐标值转换成直角坐标值， 存人计算机内存。

分散结构型：

分散结构勘是焊接控制器 与机器人本体控制柜分开，二者采用应答式通信 联系，主计算机给出焊接信号后，机器人，其焊接过程由 焊接控制器自行控制，焊接结束后给主机发出结 束信号，以便主机控制机器人移位，otc机器人焊接，其焊接循环 见图40-18。这种结构的优点是调试灵活，焊接 系统可单独使用。伹需要一定距离的通信，集成 度不如中央结构逛高

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