机器人焊接实验室工具

一体式焊钳

    所谓一体式就是将驵焊变 压器和钳体安装在一起，然后共同固定在机器人 手臂末端的法兰盘上，见图40-17。其主要优点 是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作 架，直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，另一Y优点是节省能量。例如，输出电 流12000A，分离式焊钳需75kVA的变压器，而一体式焊钳只需25kVA。一体式焊钳的缺点是焊钳重量显著增大，机器人焊接实验室工具，体积也变大，机器人，一般要求机器人本体的承载能力大于60kg，此外，焊钳重量在机器人活动手腕上产生惯性力易于引起过载，这就要求在设计时，尽最减小焊钳重心与机器人手臂轴心线间的距离。

阻焊变压器的设计是一体式焊谢的主要问 題，由于变压器被限制在焊钳的小空间里，外形 尺寸及重fl都必须比一般的小，二次线圈还要通 水冷却。目前，采用真空环氧浇铸工艺，已制造 出了小型集成阻焊变压器。例如30KVA的变压器，体积为325 x135 x 125mm3只有18kg

点焊机器人分离式焊钳

    该焊钳的特点是阻焊变压 器与钳体相分离，钳体安装在机器人手臂上，而 焊接变压器悬挂在机器人的上方，可在轨道上沿 着机器人手腕移动的方向移动，二者之间用二次 电缆相连，动臂机器人焊接，见图40-15。其优点是减小了机器人 的负载，运动速度髙，价格便宜。

分离式焊钳的主要缺点是需要大容童的焊接 变压器，线路损耗较大，能源利用率低。此外， 粗大的二次电缆在焊钳上引起的拉伸力和扭转力

作用于机器人的手臂上，限制了点焊工作区间与 焊接位置的选择。分离式焊钳可采用普通的悬挂 式焊钳及阻焊变压器。但二次电缆需要特殊制 造，一般将两条导线做在一起，中间用绝缘层分 开，焊接机器人工厂，每条导线还要做成空心的，以便通水冷却。 此外，电缆还要有一定的柔性。

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