动臂机器人焊接

内藏式焊钳

    这种结构是将阻焊变压器 安放到机器人手臂内，机器人，使其尽可能地挨近钳体， 变压器的二次电缆可以在内部移动，见图40-16， 当采用这种形式的焊钳时，必须同机器人本体统 —设计，如Cartesian机器人就采用这种结构形 式。另外，极坐标或球面坐标的点焊机器人也可 以采取这种结构。其优点是二次电缆较短，湖北焊接机器人公司，变压 器的容量可以减小，但是使机器人本体的设计变 得复杂。

焊接机器人驱动器实现同步运行的闭环控制

为了实现上述三个运动闭环，在机械手驵动 器中都装有高精度测角.测速传感器。测速传感 器一般都采用测速发电机或光电码盘，测角传感 器一肤都采用梢密电位计或光电码盘，尤其是光电码盘。图40-10是光电码盘的原理图。光电码 盘与电动机同轴安装，在电动机旋转时，带有细 分刻梢的码盘同速旋转，固定光源射向光电管的 光束则时通时断，因而输出电脉冲。实际的码盘 是输出两路脉冲，动臂机器人焊接，由于在码盘内布置了两对光电管，它们之间有一定角度差，因此两路脉冲也有 固定的相位差，电动机正/反转时，其输出脉冲 的相位差不同，从而可判断电动机的旋转方向。 机器人采用的光电码盘一般都要求每转能输出 1000个以上脉冲。

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