机器人焊接工具

焊接机器人驱动器

由于焊接机器人大多采用伺服电动机驱动，机器人， 这里只介绍这类驱动器。工业机器人目前采用的 电动机驱动器可分为四类：

1) 步进电动机驱动器：它采用步进电动 机，特别是细分步进电动机为驱动源，由于这类 系统一般都是开环控制，因此大多用于精度较低 的经济型工业机器人。

2) 直流电动机伺服系统驱动器：它采用直 流伺眼电动机系统，由于它能实现位置、速度、 加速度三个闭环控制：相度高、变速范围大、动 态性能好。因此，是较早期工业机器人的主要驱动方式

3) 交流电动机伺服系统躯动器：它采用交 流伺版电动机系统，机器人三通焊接，这种系统具有直流伺眼系统 的全部优点，而且取消了换相电刷，不需要定期 更换电刷，大大延长了机器人的维修周期，因 此，是现在机器人主要的驱动方式。

4) 直接驱动电动机驱动器：这是最近发展 的机器人驱动器，直接驱动电动机一觖有大于 1:10000的调速比，在低速下仍能输出稳定的功 率和高的动态品质，在机械手上可直接驱动关 节，机器人焊接工具，取消了减速机构，既简化机构又提离效率， 是机器人驱动的发展方向，美国的Adapt机器人 是直接驱动机器人。

点焊机器人分离式焊钳

    该焊钳的特点是阻焊变压 器与钳体相分离，钳体安装在机器人手臂上，而 焊接变压器悬挂在机器人的上方，可在轨道上沿 着机器人手腕移动的方向移动，二者之间用二次 电缆相连，见图40-15。其优点是减小了机器人 的负载，机器人焊接标准，运动速度髙，价格便宜。

分离式焊钳的主要缺点是需要大容童的焊接 变压器，线路损耗较大，能源利用率低。此外， 粗大的二次电缆在焊钳上引起的拉伸力和扭转力

作用于机器人的手臂上，限制了点焊工作区间与 焊接位置的选择。分离式焊钳可采用普通的悬挂 式焊钳及阻焊变压器。但二次电缆需要特殊制 造，一般将两条导线做在一起，中间用绝缘层分 开，每条导线还要做成空心的，以便通水冷却。 此外，电缆还要有一定的柔性。

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