机器人环缝焊接

内藏式焊钳

    这种结构是将阻焊变压器 安放到机器人手臂内，使其尽可能地挨近钳体， 变压器的二次电缆可以在内部移动，见图40-16， 当采用这种形式的焊钳时，机器人直缝焊接，必须同机器人本体统 —设计，如Cartesian机器人就采用这种结构形 式。另外，极坐标或球面坐标的点焊机器人也可 以采取这种结构。其优点是二次电缆较短，变压 器的容量可以减小，机器人，但是使机器人本体的设计变 得复杂。

点焊机器人历史

最初，点焊机器人只用于增强焊作业（往 已拼接好的工件上增加焊点后来，为了保证 拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样，机器人焊接打底， 点焊机器人逐渐被要求具有更高的作业性能。具 体来说有：安装面积小，工作空间大；快速完成 小节距的多点定位（例如每0.3 ~0. 4s内移动 30 ~ 50mm节距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，机器人环缝焊接，以确保焊接质费；持重大（50- 150kg)，以便携带内装变压器的焊钳；示教简单，节省工时；安全，可靠性高。

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