机器人船舶配件焊接

机器人实现在线控制全过程

机器人在再现状态时，从内存中逐点取出其 位置和姿态坐标值，按一定的时间节拍（又称 采样周期）对它进行圆弧或直线插补运算，算 出各插补点的位置和姿态坐标值，这就是路径规 划生成。然后逐点地把各插补点的位置和姿态坐 标值转换成关节坐标值分送各个关节。这就是首级计算机的规划全过程。

第二级计箅机是执行计箅机，它的任务是进 行伺服电动机闭环控制。它接收了首级计算机 送来的各关节下一歩期望达到的位置和姿态后， 又作一次均勻细分，以求运动轨迹更为平滑，机器人，然 后将各关节的下一细步期望值逐点送给驱动电动 机，同时检测光电码盘信号.直到其准确到位。

以上均为实时过程，上述大童运算都必须在 控制过裎中完成。以PUMA机器人控制器为例，机器人船舶配件焊接， 首级计算机的采样周期为28ms，机器人焊接专机，即每28ms向 第二级计算机送一次各关节的下一步位置和姿态 的关节坐标，第二级计算机又将各关节值等分 30细步，机器人塔台主体焊接，每O.SHirn向各关节送一次关节坐标值。

点焊机器人概述

点焊机器人的典型应用领域是汽车工业。一 般装配每台汽车车体需要完成3000 ~4000个焊 点，而其中的60%?90%是由机器人完成的。 在有些大批a汽车生产线上，服役的机器人台数 甚至高达300台以上。汽车工业引人机器人已取 得下述明显效益：如实现多品种的混流生产 (柔性生产提高焊接质量稳定性；提高生产 效率；把操作工人从繁重的劳动环境中解放出来 等。今天，机器人已经成为汽车生产行业的支 柱。

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