机器人三维焊接

示教盒

示教盒是人机交互接口，目前人对机器人示 教有三种方式：

1)手把手示教_又称全程示教。即由人握 住机器人机械M末端，带动机器人按实际任务操 作一逋□在此过程中，机器人三维焊接，机器人控制器的计算机逐 点记下各关节的位置和姿态值，而不作坐标转 换，焊接，再现时，再逐点取出，这种示教方式需要很大的计箅机内存，机器人3D堆焊，而且由于机构的狙力，示教精 度不可能很高。目前主要在喷漆、喷涂机器人示 教中应用。

2) 示教盒示教，即由人通过示教盒操纵机 器人进行示教，这是最常用的机器人示教方式， 目前焊接机器人都采用这种方式a

3) 离线编程示教，即无需人操作机器人进 行现场示教，而可揭据图样，在计算机上进行编 程，然后输给机器人控制器。它具有不占机器人 工时、便于优化和更为安全的优点，所以是今后 发展的方向。

点焊机器人历史

最初，点焊机器人只用于增强焊作业（往 已拼接好的工件上增加焊点后来，为了保证 拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。这样， 点焊机器人逐渐被要求具有更高的作业性能。具 体来说有：安装面积小，油口机器人焊接，工作空间大；快速完成 小节距的多点定位（例如每0.3 ~0. 4s内移动 30 ~ 50mm节距后定位）；定位精度髙 (±0.25mm)，以确保焊接质费；持重大（50- 150kg)，以便携带内装变压器的焊钳；示教简单，节省工时；安全，可靠性高。

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