机器人配件

机 器 人 手 臂 运 动 学

机 器 人 的 机 械 臂 是 由 数 个 刚 性 杆 体 以 旋 转 或移 动 关 节 串 连 而 成 ， 是 一 个 开 环 关 节 链 ， 开 链 的一 端 固 接 在 基 座 上 ， 另 一 端 是 自 由 的 ， 安 装 着 末端 操 作 器 （如 焊 枪 ） ， 在 机 器 人 操 作 时 ， 机 器 人手 臂 前 端 的 末 端 操 作 器 必 须 与 被 加 工 工 件 处 于 相适 应 的 位 置 和 姿 态 ， 而 这 些 位 罝 和 姿 态 是 由 若 干个 臂 关 节 的 运 动 所 合 成 的 。因 此 ，机器人， 机 器 人 运 动 控制 中 ，机器人切割， 必 须 要 知 道 机 械 臂 各 关 节 变 量 空 间 、 末 端操 作 器 的 位 罝 和 姿 态 之 间 的 关 系 ， 这 就 是 机 器 人运 动 学 建 模 。 一 台 机 器 人 机 械 臂 结 构 几 何 参 数 确定 后 ，机器人数据线， 其 运 动 学 模 型 即 可 确 定 ， 这 是 机 器 人 运 动控 制 的 基 础 。

焊接机器人驱动器

由于焊接机器人大多采用伺服电动机驱动， 这里只介绍这类驱动器。工业机器人目前采用的 电动机驱动器可分为四类：

1) 步进电动机驱动器：它采用步进电动 机，特别是细分步进电动机为驱动源，由于这类 系统一般都是开环控制，因此大多用于精度较低 的经济型工业机器人。

2) 直流电动机伺服系统驱动器：它采用直 流伺眼电动机系统，由于它能实现位置、速度、 加速度三个闭环控制：相度高、变速范围大、动 态性能好。因此，是较早期工业机器人的主要驱动方式

3) 交流电动机伺服系统躯动器：它采用交 流伺版电动机系统，这种系统具有直流伺眼系统 的全部优点，而且取消了换相电刷，不需要定期 更换电刷，大大延长了机器人的维修周期，因 此，是现在机器人主要的驱动方式。

4) 直接驱动电动机驱动器：这是最近发展 的机器人驱动器，直接驱动电动机一觖有大于 1:10000的调速比，在低速下仍能输出稳定的功 率和高的动态品质，在机械手上可直接驱动关 节，取消了减速机构，既简化机构又提离效率， 是机器人驱动的发展方向，美国的Adapt机器人 是直接驱动机器人。

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