搬运机器人

工业机器人的控制部分介绍：

　　控制部分相当于机器人的大脑部分，可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制，组装机器人，控制部分也可以分为两个系统：

（1）人机交互系统

　　人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，搬运机器人，例如，装配机器人，计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号警报器、示教盒等。简单来说该系统可以分为两大部分：指令给定系统和信息显示装置。

（2）控制系统

　　控制系统主要是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配的执行机构去完成规定的运动和功能。根据控制原理，机器人，控制系统可以分为程序控制系统、适

应性控制系统和人工智能控制系统三种。根据运动形式，控制系统可以分为点为控制系统和轨迹控制系统两大类。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。

直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；

圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；

球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；

关节型的臂部有多个转动关节。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。

点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；

连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

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