进口焊接机器人

工业机器人的分代：

工 业 机 器人 发 展 大 致 可 分 为 三 代 。

 一 代 机 器 人 ， 即 目 前 广 泛 使 用 的 示 教 再 现型 工 业 机 器 人 ， 这 类 机 器 人 对 环 境 的 变 化 没 有 应变 或 适 应 能 力 。

 二 代 机 器 人 ， 即 在 示 教 再 现 机 器 人 上 加 感觉 系 统 ，钛制品焊接机器人， 如 视 觉 、 力 觉 、 触 觉 等 ， 它 具 有 对 环 境变 化 的 适 应 能 力 ， 目 前 已 有 部 分 具 有 传 感 功 能 的机 器 人 投 人 实 际 应 用 。

 三 代 机 器 人 ，机器人， 即 智 能 机 器 人 ， 它 能 以 一 定方 式 理 解 人 的 命 令 、 感 知 周 围 的 环 境 、 识 别 操 作的 对 象 ， 并 自 行 规 划 操 作 顺 序 以 完 成 賦 予 的 任务 ； 这 种 机 器 人 更 接 近 人 的 某 些 智 能 行 为 ^ 目 前尚 处 实 验 室 研 究 阶 段 。

 全 关 节 式 工业机器人的结构及特点

     这 种 机 械 手 的 结 构 类 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 态 全 部 由 旋 转 运 动 实 现 ， 图 4 0 - 6 为 正 置 式 全 关 节 机 械 手 ，镍制品焊接机器人， 图 4 0 - 7 为偏 置 式 全 关 节 机 械 手 。 这 是 工 业 机 器 人 机 械 手 最 普 遍 的 结 构 形 式 。 其 特 点 是 机 构 紧 凑 ， 灵 活 性 好 ， 占 地 面 积 小 ， 工 作 空 间 大； 缺 点 是 高 精 度 控 制 难 度 大 。 偏 置 式 与 正 置 式 的 区 别 是 手 腕 关 节 置 于 小 臂 的 外 侧 或 小 臂 关 节 置 于 大 臂 的 外 側 一 边 ，以 扩 大 腕 或 手 的 活 动 范 围 ， 但 其 运 动 学 模 型 要 复杂 一 些 。 目 舫 焊 接 机 器 人 主 要 采 用 全 关 节 式 机 械手 。

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