中厚板机器人焊接

机器人的优势

采 用 机 器人 焊 接 是 焊 接 自 动 化 的 革 命 性 进步 ， 它 突 破 了 传 统 的 焊 接 刚 性 自 动 化 方 式 ，机器人焊接， 开 拓了 一 种 柔 性 自动 化 新 方 式 。 刚 性 自 动 化 焊 接 设 备— 般 都 是 专 用 的 ， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 产 品自 动 化 生 产 ， 因 而 在 中 、 小 批 里 产 品 焊 接 生 产中，气保焊机器人焊接，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 机 器 人 使 小批 谩 产 品 自 动 化 焊 接 生 产 成 为 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 现 型 焊 接 机 器 人 而 言 ，中厚板机器人焊接， 焊 接机 器 人 完 成 一 项焊 接 任 务 ， 只 需 人 给 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精准地 再 现 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 机 器 人 去 做 另 一项工作，X须 改 变 任 何 硬 件 ， 只 要 对 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ，薄板机器人焊接， 在 一 条 焊 接 机 器 人 生 产 线 上 ，可 同 时 自 动 生 产 若 干 种 焊件 。

 全 关 节 式 工业机器人的结构及特点

     这 种 机 械 手 的 结 构 类 似 人 的 腰 部 和 手 臂 ， 其 位 置 和 姿 态 全 部 由 旋 转 运 动 实 现 ， 图 4 0 - 6 为 正 置 式 全 关 节 机 械 手 ， 图 4 0 - 7 为偏 置 式 全 关 节 机 械 手 。 这 是 工 业 机 器 人 机 械 手 最 普 遍 的 结 构 形 式 。 其 特 点 是 机 构 紧 凑 ， 灵 活 性 好 ， 占 地 面 积 小 ， 工 作 空 间 大； 缺 点 是 高 精 度 控 制 难 度 大 。 偏 置 式 与 正 置 式 的 区 别 是 手 腕 关 节 置 于 小 臂 的 外 侧 或 小 臂 关 节 置 于 大 臂 的 外 側 一 边 ，以 扩 大 腕 或 手 的 活 动 范 围 ， 但 其 运 动 学 模 型 要 复杂 一 些 。 目 舫 焊 接 机 器 人 主 要 采 用 全 关 节 式 机 械手 。

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