机械手夹具

机械手如今在我们的生活中应用的是很广泛的，机械手都有哪些的优点呢？下面就跟随北盟自动化的小编一起来了解一下吧：

1、速度快。国内高速薄壁行业速度最快，模内取出时间0.7秒，最快循环周期3.5秒（而且集取出、堆叠、计数一体化）。

2、配置高。高速运行的机械手配置比普通机械手高三倍以上，松下伺服电机+新宝减速机、齿条滑轨+刚性皮带、控制系统都采用国外进口配件。

3、调机方便。全伺服驱动，控制器控制面板自动定位调机。

4、实用性强。高速机械手集取出、计数、堆叠一体化，龙门机械手，工人只需负责包装入箱，因此一个工人可以看4台设备以上，省人工。

机械手的运动学冗余自由度是指机械手拥有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。运动学冗余自由度的机械手具有比非冗余自由度的机械手更好的性能。

例如，非冗余自由度的机械手在外部环境中有障碍物时受到非常大的限制，机械手供料，运动学冗余自由度的机械手就能很好的完成任务。由于奇异点的存在，非冗余自由度的机械手的工作空间受到限制，运动学冗余自由度的机械手就能很好的解决这类问题。

冗余自由度的机械手在运动控制中能够优化各种性能指标，如：限制关节角度，机械手，最l小化机械手关节角速度、角加速度、关节力矩、能量等。因此，具有运动学冗余自由度的机械手得到了广泛的应用，机械手夹具，其中躲避障碍物就是一个非常重要的应用。

一般来说，机械手的避障控制主要有两种方法。一种方法是在高层进行路径规划，使机械手末端通过离线路径规划来避障碍物。这种方法能够保证机械手的全局优化，但它却无法实现在线控制。另一种方法是通过机械手的控制器在线进行避障。对于在线避障的控制，许多学者都提出了自己的方法。许多算法是基于伪逆矩阵法。机械手的避障控制能够使机械手在工作过程中避开障碍物，充分发挥冗余自由度的机械手的优越性能。

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