码垛机械手

机械手技术已经和汽车技术、计算机技术等一起成为现代新的大型高新技术产业。自动上下料装置作为机械手应用的一个重要方面，在国外的机床中具有很广泛的应用，这种装置作为机床的附属装置，配合机床的动作，自动的完成工件的上下料动作，不仅动作快速，而且重复定位准度高。齿轮是基础传动零件，齿轮传动可以使传动功率较大、效率i高和传动比准确这一系列优点，从而广泛应用于工业生产。

机器人控制系统是整条自动化线的大脑，控制着每部分机构，码垛机械手，即可以独立工作，也可以协调合作，顺利完成生产。机器人控制系统功能： ①对机器人运行轨迹进行编程;②对各部分机构独立操作;③ 提供必要的操作指导及诊断信息;④ 能协调机器人与机床之间的工作过程;⑤ 控制系统具有丰富的I/O口资源，可扩展;⑥多种控制模式，如：自动，手动，停止，急停，故障诊断。

搬运机械手：在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。对机械手的控制主要是位置识别、运动方向控制和物料是否存在的判别。其任务是将传送带A上的工件或物品搬运到传送带B上。机械手的上升、下移、左移、右移抓紧和放松都是用双线圈三位电磁阀气动缸完成。当某个电磁阀通电时，就保持相对应的动作，即使线圈再断电仍然保持，直到相反方向的线圈通电，相对应的动作才结束。设备上装有上、下、左、右、抓紧、放松六个限位开关，控制对应工步的结束。传送带上设有一个光点开关，监视工件到位与否。

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