焊接机械手臂

1、液压驱动式

液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，开封机械手臂，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），焊接机械手臂，其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。

1、液压驱动式

液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，机械手臂价格，否则漏油将污染环境。

2、气压驱动式

其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，助力机械手臂，气压不可太高，故抓举能力较低。

3、电气驱动式

电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。

由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。

4、机械驱动式

机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。

五轴伺服机械手主要有哪些结构？五轴伺服机械手是目前注塑机机械手使用全伺服驱动的机械手即五个轴分别为：主臂引拔轴、主臂上下轴、副臂引拔轴、副臂上下轴和横行轴。

五轴伺服机械手是一种全伺服的机械手，它是更加智能化的功能更加强大的机械手，主要由机械执结构部分和控制系统组成。机械结构部分包括机械手机座、行走机构和机械手臂等。

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